الوصف
كانت أهداف البحث المقدم في هذه الأطروحة تصميم كبل آلي متواصل طويل (أكثر من 100 سم) ورقيق (أقل من 1 سم) مناسب لاحتياجات ناسا ، وبناء أول نموذج أولي لها وتجميعها التشغيلي و أخيرًا التحقق من صحة نموذج حركي جديد مشتق للتنبؤ بأدائه في كل من عمليات مساحة العمل المستوية والمكانية.
تتكون مجموعة التشغيل من تسعة أجهزة RC ، وتسعة مشفرات ومتحكم Arduino.
يتم التحقق من صحة نتائج الصيغ الحركية الجديدة ثنائية الأبعاد وثلاثية الأبعاد لتحديد المتغيرات المتصلة (الشكل) من خلال تنفيذها في MATLAB ، بمجرد استخدام النموذج (الانحدار الخطي ومتعدد الحدود على التوالي) الذي تم إنشاؤه باستخدام متغيرات الشكل ثم باستخدام متغيرات الشكل المستخرجة من البيانات التجريبية . لاحظ أن متغيرات الشكل التي تم إنشاؤها في النموذج كانت تقريبية وظيفية لمدخلات المشفر فقط. تم تكرار نفس الإجراء للمعادلات الحركية الأمامية لمساحة العمل ثنائية وثلاثية الأبعاد.
MATLAB and Arduino Programs for design a novel long and thin continuum robotic cable
المراجعات
لا توجد مراجعات بعد.