كود Arduino و MATLAB لروبوت كروي جوي وخفيف الوزن للغاية

39

الوصف

قدم هذا المشروع تصميم وتحليل ومراقبة وتنفيذ روبوت جوي كروي جديد وخفيف الوزن للغاية (ATR). يتكون تصميم ATR من مروحية رباعية دقيقة مغلفة بهيكل خارجي كروي بحجم 6 بوصات. يتمتع ATR بالقدرة على التحرك في الهواء أو التدحرج على الأرض ، لتطبيقات مختلفة مثل التفتيش والمراقبة ورسم الخرائط والبحث والإنقاذ. يعد ATR المطور حاليًا أصغر روبوت هجين قائم على كوادكوبتر وهو مناسب بشكل خاص للتطبيقات الحضرية في المساحات الضيقة التي تتطلب درجة عالية من القدرة على المناورة.

يتم تقديم نموذج النظام الديناميكي لكلا وضعي الحركة ، ثم يتم استخدامه لتوليد معلمات التحكم والمدخلات لإثبات الحركة الهجينة. تظهر النتائج التجريبية أن وحدة التحكم ight المركبة قادرة على تثبيت موقف ATR في كلا وضعي الحركة ، وتتبع الإدخال هو 1.47 بالمائة خطأ RMS في الوضع الهوائي. تم اختبار ATR تجريبيًا وإثبات قدرته في أوضاع مستقلة مثل الرمي بالمرور ، وتتبع المسار الجوي ذي الحلقة المفتوحة ، ومناورات الانقلاب ، ويوضح القدرة على أداء الدوران أثناء التدحرج.

من المحتمل أن يرجع الانحراف العام عن المسارات المرغوبة في كل من المسارات الأرضية والجوية إلى التأثيرات التي لم يلتقطها النموذج المصاغ مثل: التأثيرات الديناميكية الهوائية ، وديناميكيات الدفع الحركية وغير الخطية ، وامتثال النظام ، والاضطرابات الخارجية. يمكن تحسين نتائج تتبع مسار الحلقة المفتوحة من خلال إضافة نظام توطين خارجي يستخدم للتحكم في ردود الفعل على الموقع. بعد ذلك ، بدلاً من التحكم فقط في موقف ATR ، يمكن تنفيذ التحكم الدقيق في الموقع.

يحتوي هذا الرمز على مستند (124 صفحة) يصف الخوارزمية بالتفصيل.

Projecting 2D imagery into a scene using a lightweight markerless tracking method

Arduino and MATLAB code for microfluidic Point of Care (POC) device

 

المراجعات

لا توجد مراجعات بعد.

كن أول من يقيم “كود Arduino و MATLAB لروبوت كروي جوي وخفيف الوزن للغاية”

لن يتم نشر عنوان بريدك الإلكتروني. الحقول الإلزامية مشار إليها بـ *